No dia 12 de Agosto de 1270, o povo foi chamado à Igreja da Praça de S. Tiago para ouvir a pregação de Frei Álvaro, Prior de S. Domingos do Porto. No final da prédica, o frade anunciaria a razão da sua presença nesta terra: a Câmara solicitara à Ordem de S. Domingos a instituição de um mosteiro dominicano em Guimarães e Frei Álvaro pretendia auscultar a vontade do povo, já que a primeira ordem que trazia era não começar nada sem o seu beneplácito. Em resposta, levantou toda a igreja uma voz de alegria.
Os fundadores de S. Domingos de Guimarães, com as esmolas que recolheram, compraram algumas casas e quintas, da parte de fora dos muros da Vila, junto à Torre da Piedade (à Porta da Vila). O convento primitivo ergueu-se entre 1271 e 1278, mas teve curta existência.
Os últimos anos do reinado do rei poeta foram especialmente conturbados. O seu herdeiro, futuro D. Afonso IV, receando que D. Dinis favorecesse um filho bastardo, D. Afonso Sanches, levantou-se em armas contra o pai, exigindo que o trono lhe fosse entregue. Quis tomar a vila de Guimarães, cercando-a e provocando grandes danos aos que dentro dos muros defendiam o rei, atacando por cima do convento de S. Domingos, que se encostava à muralha. Restabelecida a paz, o rei ordenou, em 1323, que se derrubasse o convento e se voltasse a construir em local que não oferecesse perigo para a defesa da Vila. O novo convento seria erguido, no último quartel do século XIV, a uma distância de 130 passos a poente do lugar da sua fundação primitiva. Funcionaria como recolhimento de dominicanos até à extinção das ordens religiosas, em 1834.
O elemento mais singular da construção do século XIV é o claustro, implantado a Norte da igreja. De planta quadrangular, é suportado por arcos quebrados assentes em elegantes colunas duplas. Actualmente existem três naves do velho claustro, mantendo-se completo o quadrilátero da arcaria gótica, formado por 42 arcos e 48 pares de colunas com belos capitéis decorados com motivos vegetalistas, zoomórficos e antropomórficos, onde se vislumbram sobrevivências do românico. Todos diferentes.
Era em torno do claustro que se dispunham a sala do capítulo, o dormitório e o refeitório conventuais. É Monumento Nacional desde 1910.
No último dia de Maio de 1834, os frades de S. Domingos receberam uma intimação que os obrigava a entregarem as chaves do convento ao Corregedor da Comarca. Iniciou-se então a discussão acerca do destino a dar ao edifício, que se prolongaria por várias décadas. Em 1836, a Misericórdia de Guimarães propôs-se adquiri-lo para instalar o seu hospital, tendo mesmo obtido autorização do governo para o licitar. O negócio não se concretizaria.
No início de 1839, os oficiais de Infantaria 18, que estavam aquartelados no Convento dos Capuchos, mudaram-se para S. Domingos.
Dois anos depois, a Câmara pediu o convento às Cortes, para a construção do Paço Municipal e para a instalação de outras repartições públicas. Em 1842, um decreto régio concedeu S. Domingos ao município para a instalação do Tribunal Judicial. No ano seguinte, a Secretaria da Administração do concelho mudou-se de S. Francisco para S. Domingos. Quando, em 1861, foi inaugurada a linha telegráfica de ligação a Braga e ao Porto, a respectiva estação instalou-se em duas salas sobre o claustro de S. Domingos. Em 1865, S. Domingos estava em ruínas, tendo sido necessário transferir o tribunal para a Praça de S. Tiago, o que não impediu que, em 1869, aqui fosse inaugurada uma Biblioteca Pública.
Na segunda metade da década de 1840, parte do convento tinha sido arrasada, para a abertura da estrada de Braga. Em 1863 iniciaram-se novas demolições, do lado do Toural (actual rua de Paio Galvão) e do lado voltado para a Ordem Terceira. Em meados de Outubro de 1873, foi adjudicada a um pedreiro de Santa Luzia a demolição do convento, que incluiria o claustro e pouparia a escada principal, o dormitório e o chafariz. Ergueram-se vozes contra a destruição do claustro. Três anos depois, uma comunicação do governador civil do distrito dá conta de que o Ministro do Reino recomenda à Câmara que conserve no estado em que se acham aquelas preciosas ruínas que são monumento interessante para o estudo da nossa arquitectura. Em consequência, decidiu-se conservar a arcaria do claustro, do qual já tinha sido demolido o piso superior (cujas colunas foram adquiridas pela Comissão de Melhoramentos da Penha para a construção de um chalet).
Em Janeiro de 1881, Francisco Martins Sarmento solicitaria a intervenção de Possidónio da Silva para a conservação do claustro de S. Domingos. No ano seguinte, também a pedido de Sarmento, Tomás Soller, Soares dos Reis e Marques de Oliveira, delegados do Centro Artístico Portuense, pronunciaram-se sobre o destino a dar ao claustro dominicano.
Em 12 de Junho de 1888, seria publicado um decreto que concederia à Sociedade Martins Sarmento o edifício do extinto convento de S. Domingos com todos os seus anexos, que já ocupava provisoriamente, para nele estabelecer a sua biblioteca, museus, escolas e mais dependências, revertendo para a fazenda nacional se a mesma sociedade, no prazo de dois anos, deixar de aplicá-lo aos fins para que lhe é concedido, ou em se em qualquer tempo lhe der diversa aplicação. Às 18 horas do dia 10 de Julho de 1888, a Sociedade tomou posse do convento. No ano seguinte, foi reconstruída a galeria superior do claustro medieval, segundo traço do engenheiro Inácio Teixeira de Meneses.
Foi ali, no mais antigo claustro da cidade de Guimarães, que se instalou o Museu Arqueológico da Sociedade Martins Sarmento.
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