Ícone de Guimarães e do alvorecer da nacionalidade portuguesa, o Castelo de S. Mamede foi mandado construir pela Condessa Mumadona Dias na segunda metade do século X, para resguardo dos religiosos do mosteiro que instituiu no local onde hoje está a Colegiada da Oliveira. Por um documento de 4 de Dezembro de 968, sabe-se que Mumadona fez doação do Castelo ao mosteiro, para que os frades e as freiras se pudessem nele abrigar de eventuais incursões dos mouros.
A partir de finais do século XI, foi residência ao Conde D. Henrique, que o remodelou e ampliou. Foi aí que Afonso Henriques passou a sua infância e juventude. Fez parte do cenário conspirativo da insubordinação que levaria o Condado à independência.
Na viragem do século XIII para o XIV, foi objecto da remodelação ordenada por D. Dinis, que lhe deu o essencial da configuração que hoje apresenta.
Morada do alcaide-mor de Guimarães e prisão para os infractores da vila, a partir de 1663 serviu também de armazém da palha do rei.
Nem sempre houve o melhor cuidado na sua preservação. Já em 1653, nos capítulos que Guimarães apresentou às Cortes, se pediu ao rei que mandasse acudir ao Castelo, à custa das rendas do alcaide-mor, por estar “arruinado e se se lhe não acudir se arruinará de todo em prejuízo grande da vila”.
Ao longo dos tempos, os muros que rodeavam a vila de Guimarães e as torres que guardavam as suas portas foram sendo demolidos para utilizar a sua pedra nas calçadas e em novas edificações. No final do século XVIII, a degradação da muralha era de tal ordem que foi declarada a sua inutilidade.
Para além do nascimento da Nação, o Castelo de Guimarães testemunhou boa parte dos momentos mais dramáticos da história portuguesa. Em 1369, resistiu vitorioso ao cerco das tropas de Henrique II de Castela. Em 1383, sendo o alcaide partidário de D. Beatriz, foi cercado por D. João I. Em 1580, esteve ao lado de D. António, Prior do Crato. Durante o consulado de D. Miguel, serviu de prisão para os opositores ao miguelismo.
Em Janeiro de 1836, um dos membros da Sociedade Patriótica Vimaranense, entidade que assumira o governo de Guimarães, propôs que se demolisse o Castelo para usar a sua pedra nas calçadas, “por ser uma cadeia bárbara que serviu no tempo da usurpação”. O assunto levantou acesa discussão, mas a proposta acabou rejeitada, com quatro votos a favor e quinze contra.
Abandonada a ideia da conversão do castelo em empedrado das calçadas, passaram a prevalecer as preocupações com a preservação do velho monumento. Em 1839, a Câmara alertou a Rainha para a necessidade de cuidar da sua conservação. Em 1889, Joaquim José de Meira propôs à Câmara que se organizasse um projecto de melhoramentos em volta do Castelo. Em 1910, foi classificado como Monumento Nacional. Em 1916, o governo autorizou a Câmara a contrair um empréstimo para, entre outros projectos, arranjar o parque circundante das ruínas do Castelo e do Paço dos Duques.
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